Control de seguimiento para un aerodeslizador no tripulado por medio de un único actuador
Se presenta el desarrollo de un regulador cuadrático lineal como controlador para la navegación de un sistema no holonómico ysubactuado: un aerodeslizador no tripulado. En este trabajo se utiliza un modelo simplificado del aerodeslizador derivado del modelo general devehículo de superficie. Este mod...
| Autores Principales: | De Levante, Ricardo, García, Deyka |
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| Formato: | Artículo |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
Universidad Tecnológica de Panamá
2019
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
https://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/2096 https://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/7037 |
| Sumario: |
Se presenta el desarrollo de un regulador cuadrático lineal como controlador para la navegación de un sistema no holonómico ysubactuado: un aerodeslizador no tripulado. En este trabajo se utiliza un modelo simplificado del aerodeslizador derivado del modelo general devehículo de superficie. Este modelo considera tres grados de libertad para el vehículo, dos de estos grados son completamente actuados; además,se añade al grado no actuado un coeficiente que representa las fuerzas de arrastre que se oponen al movimiento del vehículo. Aprovechando queeste modelo del aerodeslizador es diferencialmente plano según un marco inercial de referencia, se diseña una trayectoria circular como consigna.Se verifica la controlabilidad del vehículo según el modelo encontrado, que es controlable siempre que la velocidad angular a la que gira sea distintade cero. Este discernimiento se aprovecha, luego de asumir que la velocidad angular del vehículo es constante, para realizar un controlador queutiliza un único actuador para seguir la trayectoria deseada. Se presenta la ley de control propuesta, las ganancias de la ley de control sondeterminadas por un regulador cuadrático lineal. El regulador cuadrático lineal se sintoniza utilizando como punto de partida la Regla de Bryson, yse mejora mediante ensayo y error. Se finaliza con una serie de simulaciones realizadas en el software MATLAB probando que, aunque elcontrolador es poco eficiente en su respuesta, logra seguir la trayectoria circular deseada. |
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