Vehículo Submarino de 6 Grados de Libertad para Inspección Interna de Tuberías
La inspección internas de túneles de hidroeléctricas, tuberías de presión, cascos de barco y lugares muy cerrados dentro de estructuras sumergidas requieren la utilización de un vehículo submarino operado remotamente. Sin embargo, las inspecciones en aplicaciones como las mencionadas, requieren que...
| Autores Principales: | Caballero, Rony, Vega Sáenz, Adán, Berbey Álvarez, Aranzazu, Rodríguez, José |
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| Formato: | Artículo |
| Idioma: | Español Español |
| Publicado: |
2017
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2403 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/2403 |
| Sumario: |
La inspección internas de túneles de hidroeléctricas, tuberías de presión, cascos de barco y lugares muy cerrados dentro de estructuras sumergidas requieren la utilización de un vehículo submarino operado remotamente. Sin embargo, las inspecciones en aplicaciones como las mencionadas, requieren que el vehículo a diseñar presente características de potencia, maniobrabilidad, resiliencia y forma que le permitan trabajar adecuadamente sin comprometer su estructura ni sus componentes internos. De este modo, el vehículo debe tener propulsores que permitan suficientes grados de libertad, ser resistente a impactos y ser lo suficientemente pequeño manteniendo una apropiada forma hidrodinámica. Adicionalmente, debe contar con un sistema de control que le permita compensar perturbaciones inherentes en las condiciones extremas a las que se verá sometido y evitar así, que se presenten impactos peligrosos contra las paredes del túnel o tubería a inspeccionar. El siguiente trabajo, trata del diseño conceptual del vehículo submarino para inspección de tuberías y el análisis de las posibles situaciones a las que se someterá el vehículo y los mecanismos a utilizar para mitigar las condiciones de operación del mismo. |
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