Diseño e implementación de arquitectura para control de locomoción basada en generadores de patrones centrales CPG para un robot biomimético
Diseñar e implementar un sistema de lazo abierto para el control de locomoción de un dispositivo robótico de una o más extremidades, con al menos 1 grado de libertad por extremidad, así adaptar una arquitectura de control basada en modelos computacionales de generadores centrales de patrones, CPG, i...
| Autor Principal: | Carranza Mejicanos, Víctor Manuel |
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| Formato: | Tesis |
| Idioma: | Español |
| Publicado: |
2021
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| Materias: | |
| Acceso en línea: |
http://www.repositorio.usac.edu.gt/16338/ http://www.repositorio.usac.edu.gt/16338/ http://www.repositorio.usac.edu.gt/16338/1/V%C3%ADctor%20Manuel%20Carranza%20Mejicanos.pdf |
| Sumario: |
Diseñar e implementar un sistema de lazo abierto para el control de locomoción de un dispositivo robótico de una o más extremidades, con al menos 1 grado de libertad por extremidad, así adaptar una arquitectura de control basada en modelos computacionales de generadores centrales de patrones, CPG, implementar la arquitectura de control diseñada en un modelo físico de robot móvil, así evaluar cuantitativa y cualitativamente el desempeño del control según
varíen los parámetros de amplitud, frecuencia y desfase. |
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